2.1 고전 제어와 현대 제어: 수학적 우아함의 시대 2.1 고전 제어와 현대 제어: 수학적 우아함의 시대 2.1.1 피드백 루프와 PID 제어: 산업 현장을 지탱하는 자동화의 뿌리 2.1.2 상태 공간(State-Space) 모델과 현대 제어: 다입력 다출력(MIMO) 시스템의 해석 2.1.3 최적 제어(Optimal Control)와 MPC: 비용 함수(Cost Function)와 제약 조건(Constraints)의 도입 2.1.4 모델 기반 접근의 전제 조건: 정확한 물리 모델과 시스템 식별(System ID)의 필요성